大きく分けて、二つあると思います。

ひとつは、キレイな空気、キレイな景色に囲まれて、歩くので、そこにいるだけで、気持ちよいと感じます。

また、電気も水道もなく、車もない山道を自分が必要な荷物だけを背負って歩くので、普段の生活とちがう感覚を感じて、もともと動物である人間も自然たっぷりのところに身をおくと、何か気持ちよい気がします。

あと、頂上を目指す登山だったら、頂上に着くとやっぱり、やりとげたという満足感を感じることもあるので、これも気持ちよいです。